Logika Fuzi (Fuzzy Logic) | Pengontrol fuzi didesain berdasarkan dua asumsi yaitu: pertama, tidak ada dinding dan atau halangan yang bergerak. Kedua, tidak ada sektor tersembunyi antar sensor. Ini artinya bahwa suatu dinding selalu dideteksi atau didapati oleh paling tidak sebuah sensor, dan tidak peduli apa orientasi dari robot itu sediri. Asumsi pertama tidak mewakili batasan yang disebabkan oleh konsep dari persepsi umum. Hal itu dibuat untuk mengetes konsep ini dalam rangka kombinasi dengan sebuah prinsip pengontrol fuzi. Asumsi kedua dapat diperoleh dari banyaknya jumlah sensor.  (Braunstingl, Sanz, & Ezkerra, 1995)

Dalam paper (Braunstingl, Sanz, & Ezkerra, 1995) mengenai algoritma wall following digambarkan bahwa hal tersebut tidaklah memerlukan representasi dari lingkungannya. Melainkan bahwa hal tersebut didasarkan pada sebuah representasi dari persepsi, suatu konsep dari persepsi umum, yang bagi pengetahuan kita adaah sesuatu yang baru. Konsep ini menggunakan informasi yang diperoleh dari sensor unltrasonic yang meningkatkan apa yang disebut sebagai persepsi ulum atas lingkungan sekitar ang terdekat. Hal ini tidak berarti bahwa posisi pasti dari benda penghalang atauoun orientasi dari dinding. Sebaliknya, karakteristik situasi dari persepsi umum dimana sebuah robot dapat menemukan dirinya walaun tidak terlalu tepat, namun secara kualitatif cara tersebut merupakan cara yang tepat.

Secara ekstrim, konsep sederhana dari persepsi umum ini telah dibuktikan dengan sangat efektif dalam sebuat tes ekstensif pada sebuah robot yang dilakukan di robotic  department of the Spanish research centre IKERLAN. Menginterpretasikan situasi dengan cara persepsi umum memungkinkan robot untuk berperilaku seperti yang diinginkan dalam segala situasi yang diuji (sudut-sudut dinding lurus dan melengkung, tajam dan datar, koridor sempit, jalan buntu).

Pada suatu keadaan terbatas sensor sebesar 0,6m, misi mengikuti dinding dinding pada kecepatan 0,45 m/s dapat dilakukan dalam dua kondisi berikut: pertama, robot tidak memiliki sektor buta (blind sektor), artinya robot harus mampu melihat suatu halangan atau dinding oleh setidaknya satu sensor, dan kedua, semua dinding dan hambatan yang stasioner.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *